Geschichte
892 erste urkundliche Erwähnung.
Von den Ortsadeligen, Ministerialen der Enzgaugrafen, tritt 1120 im Codex Laureshamensis ein Marquard von Mühlhausen auf. Im 13. Jahrhundert konnte das Dorf reichsunmittelbar sein und bemüht sich in langen Prozessen, seine Reichsfreiheit zu behaupten. Kaiser Wenzel unterwirft jedoch 1381 das Dorf der Gerichtsbarkeit des Klosters Maulbronn, was 1444 von Kaiser Friedrich III. und 1479 von Pfalzgraf Ludwig bestätigt wird. Der schwelende Streit um die Reichsfreiheit mündet schließlich 1484 in einem Schiedsvertrag zwischen dem Kloster Maulbronn und Mühlhausen. 1508 verkauft Maulbronn den Ort an den Erbmarschall Thumb von Neuburg. Kaiser Maximilian bestätigt den Verkauf in einem Lehnsbrief und bringt darin zum Ausdruck, dass Mühlhausen ein freies Reichsdorf war. Der Ort hatte 1 1/2 Soldaten zum Reichsheer zu stellen. Das Schloss wird 1566 erbaut. 1648 erwirbt Johann von Hohenfeld das Dorf. 1689 geht es durch Heirat an die Freiherren von Stain. Herzog Karl Eugen von Württemberg kauft 1785 das Dorf von den Stain´schen Töchtern. Damit ist auch der letzte beim Reichshofgericht in Wien angestrengte Prozess um die Reichsfreiheit zu Ende.
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