Geschichte
Steinfeld wurde urkundlich erstmals 812 erwähnt; in Urkunden aus der damaligen Zeit wird es als 'Steinvelt im Waldsassengove' bezeichnet. Die Pfarrkirche 'Mariä Himmelfahrt' wurde 1614 gebaut und 1842 erweitert.
Als Teil des Hochstiftes Würzburg (Amt Rothenfels) kam Steinfeld im Reichsdeputationshauptschluss 1803 an die Grafen Löwenstein-Wertheim. 1806 wurde es ein badisches Mediatamt, das 1819 an Österreich abgetreten wurde, welches es Bayern überließ.
Zur Gemeinde gehören heute die beiden Ortsteile Hausen (seit 1972) und Waldzell (seit 1978).
Aus dem Ortsteil Hausen stammt der Bauernführer Kaspar Leyser. Er soll im Bauernkrieg um 1500 zusammen mit zwei weiteren aufständischen Bauern in Karlstadt enthauptet worden sein.
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