Geschichte
Das Gemeindegebiet von Ursins war bereits zur Römerzeit besiedelt. Wahrscheinlich wurde der Ort als Heiligtum benutzt, was aufgrund der durchgeführten Ausgrabungen rekonstruiert werden konnte. Es wurden Überreste eines Tempels aus dem 1. Jahrhundert nach Christus und eines kleinen Amphitheaters gefunden.
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte 1009 unter dem Namen de Ursingis. Später erschienen die Bezeichnungen Ursi (1174), der heutige Name Ursins (1228), danach noch Ursens (1282), Ursin (1376) und Orsens (1453). Gleich wie der Name der Nachbargemeinde Orzens leitet sich der Ortsname vermutlich vom burgundischen Personennamen Urs (von lateinisch ursus, Bär) ab und bedeutet bei den Leuten des Urs.
Seit dem Mittelalter unterstand Ursins der Herrschaft Belmont. Mit der Eroberung der Waadt durch Bern im Jahr 1536 gelangte das Dorf unter die Verwaltung der Vogtei Yverdon, die niedere Gerichtsbarkeit hatte die Kastlanei Belmont inne. Nach dem Zusammenbruch des Ancien régime gehörte Ursins von 1798 bis 1803 während der Helvetik zum Kanton Léman, der anschliessend mit der Inkraftsetzung der Mediationsverfassung im Kanton Waadt aufging. 1798 wurde es dem Bezirk Yverdon zugeteilt.
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