Geschichte
Die erste urkundliche Erwähnung entstammt dem Jahre 795, es gibt allerdings Indizien dafür, dass es an derselben Stelle bereits in der römischen Zeit eine Siedlung gab. In der fränkischen Zeit wurde Waibstadt befestigt und bekam um 1200 das Stadtrecht. Die Stadt und alle Dokumente wurden durch einen Stadtbrand vernichtet, worauf das Stadtrecht nach dem Vorbild von Wimpfen im Jahre 1347 vom Kaiser Ludwig IV. bestätigt wurde. Die meiste Zeit seiner Geschichte war Waibstadt vom Kaiser verpfändet, zunächst an das Hochstift Speyer, dann an die Herren von Helmstatt und lange Zeit an die Kurpfalz. Ab dem 17. Jahrhundert lag das Pfand wieder bei Speyer. Obwohl Waibstadt sich wiederholt bemühte wieder reichsunmittelbar zu werden, gelang dies nicht.
Zum Teil im 17. Jahrhundert und endgültig im 19. Jahrhundert wurden die Stadtbefestigungen abgetragen. 1803 gelangte Waibstadt zu Baden. 1971 wurde Daisbach eingemeindet.
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