Geschichte
Im Jahre 1306 erscheint der Ort erstmals als "Husen". Im Testament Weiprecht Rüdt (Rude) des Älteren von Bödigheim und im angeschlossenen Teilungsvertrag seiner vier Söhne wird die Familie im Besitz von Gütern in Husen erwähnt.
1395 hatte das Kloster Amorbach in Waldhausen („Husen“) Besitz. In dieser Zeit gehörte auch die Hälfte des Gerichts über das Dorf dem Kloster Amorbach, das auch den großen und kleinen Zehnten besaß. Im Jahre 1485 werden die Rüdt von Collenberg mit Sitz in der Nachbargemeinde Bödigheim, Dorfherren in Waldhausen. Im 17. Jahrhundert hatte auch Kurmainz hier Eigentums- und Hoheitsrechte.
Während der napoleonischen Zeit kam Waldhausen durch den Reichsdeputationshauptschluss und die darauf folgende Säkularisation der geistlichen Territorien und Grundherrschaften (Auflösung der Kurpfalz, Kurmainz)1803 an das Fürstentum Leiningen (Residenz in Amorbach), 1806 dann zum Großherzogtum Baden.
Kirchlich war Waldhausen Filialort von Bödigheim, bis der Ort 1330 zur eigenen Pfarrei erhoben wurde, die jetzige Pfarrkirche St. Michael wurde 1902–1904 im neubarocken Stil errichtet und gilt als eine der schönsten Landkirchen des südöstlichen Odenwalds.
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