Geschichte
In der Zeit der römischen Herrschaft (Provinz Raetia) führte eine Römerstraße von Salzburg nach Augsburg über das heutige Gemeindegebiet.
924 erfolgte die erste urkundliche Erwähnung in den Archiven des Erzbischofs von Salzburg mit der Schreibweise „Zennidorf“. Endorf war lange Zeit ein Amt der Herrschaft Wildenwart, die zusammen mit der Herrschaft Hohenaschau mit der Hochgerichtsbarkeit ausgestattet war. Bad Endorf wurde im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern nach 1803 eine selbständige politische Gemeinde. Hirnsberg wird um 1100 erstmalig erwähnt.
1860 wurde Endorf an die Bahnstrecke München–Salzburg angeschlossen. Am 15. Oktober 1908 wurde eine Nebenbahn von Endorf nach Obing (Chiemgauer Lokalbahn) eröffnet, in den 90er Jahren geschlossen und im Sommer 2006 wiedereröffnet.
Im Jahre 1963 wurde in 4848 m Tiefe das iodhaltige Heilwasser durch Zufall bei einer Erdölbohrung entdeckt. Danach begann der Aufbau des Heilbades.
1971 erfolgte die Eingemeindung von Mauerkirchen/Antwort, 1972 die von Hirnsberg, 1973 die Erhebung Endorfs zum Markt. 1978 wurde Hemhof eingemeindet. Seit 1988, nach der Anerkennung als Heilbad 1987, hat sich Endorf dafür entschieden, die Bezeichnung „Bad“ im Ortsnamen zu führen.
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