Geschichte
Rappenau wurde 1343 erstmals urkundlich erwähnt, jedoch wird 1190 bereits ein Raban von Wimpfen als Reichsministerial genannt, dem verschiedentlich der Name des Ortes als „Rabans Aue“ zugeschrieben wird. Anderen Quellen zufolge hieß der Ort ursprünglich Rappenheim nach einem nicht weiter bekannten Gründer Rappo, der nicht mit dem Ministerialen in Verbindung stand. Die Besiedelung erfolgte vermutlich in fränkischer Zeit um das 8. Jahrhundert. Im Hochmittellalter gab es drei Siedlungen bei Rappenau: das Oberdorf um einen Herrensitz beim heutigen Marktplatz, das ältere Unterdorf um das Wasserschloss und den später abgegangenen Weiler Speßhardt, außerdem mehrere einzeln liegende Höfe und Wohnplätze.
Die Oberlehensherrschaft über Rappenau lag bis 1339 bei den Grafen von Vaihingen und Grafen von Württemberg, ab 1344 alleinig bei den Grafen und späteren Herzögen von Württemberg. Außerdem hatte das Stift Wimpfen Rechte am Ort. Rappenau war im 14. Jahrhundert im Besitz der Herren von Helmstatt, unter denen sich die Siedlung des Ortes konzentrierte. Ober- und Unterdorf wuchsen zu einem Dorf zusammen, dessen natürliche Grenze nach Süden der Mühlbach war. 1592 kam der Ort in Besitz der Herren von Gemmingen, die neben dem Lehen hier auch umfangreichen Allodialbesitz erwarben. Eberhard von Gemmingen ließ 1601 das Wasserschloss Rappenau erbauen. Im Dreißigjährigen Krieg wurde der Ort mehrfach niedergebrannt. Im Jahr 1806 gelangte das Dorf durch den Reichsdeputationshauptschluss an das Großherzogtum Baden und wurde 1810 vorübergehend sogar Sitz eines Amtes, doch kam der Ort bereits 1813 zum Amt Neckarbischofsheim.
Nachdem im Jahr 1822 Salineninspektor Rosentritt am Rande des Einsiedelwaldes in 175 Meter Tiefe auf ein reichhaltiges Salzlager stieß, bemühte man sich bald, die Rappenauer Sole als Heilmittel einzusetzen. Doch hatte der badische Staat zunächst kein Interesse am Aufbau eines Bades. Daher wurde 1832 ein Aktienverein gegründet, der am 15. Mai 1834 das Sophienbad (benannt nach der Schirmherrin Großherzogin Sophie von Baden) errichtete. Damit begann der Badebetrieb in Rappenau, doch dieses Bad war unrentabel und musste geschlossen werden. So entstand 1845 das Salinen-Solbad, das seine Kapazität von anfänglich zehn Badekabinen ab 1873 auf 23 erhöhte. Schon 1862 war auch ein Dampfbad hinzugekommen und ab 1886 wurden Sole-Inhalationen angeboten. 1867 wurde das Amt Neckarbischofsheim aufgelöst und Rappenau kam zum Bezirksamt Sinsheim.
Im Jahr 1887 eröffnete das Mannheimer Diakonissenhaus das Kinderkurhaus Siloah, für erholungsbedürftige Stadtkinder und 1912 eröffnete der Heidelberger Professor Dr. Oskar Vulpius am Höhenrand des Rappenauer Waldes ein Sanatorium mit 120 Betten zur Behandlung von Knochen-, Gelenk- und Drüsenleiden. Inzwischen war auch das alte Salinen-Solbad von 1845 durch das gemeindeeigene Sophie-Luisen-Bad (1903-1966) abgelöst worden. Im Jahr 1921 wurden rund 84.500 Übernachtungen gezählt. Die Anerkennung als Heilbad geht auf eine Verfügung des badischen Staatsministeriums vom 4. September 1930 zurück, wonach die Gemeinde Rappenau (Amt Sinsheim) mit Wirkung vom 1. Oktober 1930 den Namen Bad Rappenau zu führen habe. Der Kurbetrieb wuchs in Bad Rappenau nach dem Zweiten Weltkrieg stark an. 1952 war es bereits das siebtgrößte Heilbad des Landes. In den 1970er Jahren bestanden vier Spezialkliniken und es wurden rund 600.000 Übernachtungen gezählt.
Im Zuge der Verwaltungsneuorganisation 1936 ging Bad Rappenau vom Bezirksamt Sinsheim in den Landkreis Sinsheim über. Am 1. April 1950 wurde der Ortsteil Zimmerhof von Heinsheim, am 1. April 1952 das Zimmerhöferfeld von Bad Wimpfen nach Bad Rappenau umgemeindet. Von 1971 bis 1973 wurden dann acht weitere umliegende Gemeinden (fünf aus dem Landkreis Sinsheim, zwei aus dem Landkreis Heilbronn und eine aus dem Landkreis Mosbach) nach Bad Rappenau eingegliedert. Im Rahmen der Kreisreform zum 1. Januar 1973 wurde Bad Rappenau dem Landkreis Heilbronn, der zum Regierungsbezirk Stuttgart gehört, zugeordnet. Damit wird die ehemals badische Gemeinde Bad Rappenau nunmehr vom württembergischen Stuttgart aus verwaltet. Im Oktober 1973 erhielt Bad Rappenau die Stadtrechte.
2001 fanden in Bad Rappenau die Heimattage Baden-Württemberg statt. Im gleichen Jahr überschritt die Einwohnerzahl der Stadt Bad Rappenau die 20.000-Grenze. Danach stellte die Stadtverwaltung den Antrag auf Erhebung zur Großen Kreisstadt, was die baden-württembergische Landesregierung mit Wirkung vom 1. Januar 2003 beschloss.
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