Geschichte
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte 1228 unter dem Namen Donperro, wahrscheinlich existierte das Dorf aber schon einige Jahrhunderte früher. Der Ortsname ist vom lateinischen Wort dominus (Herr, Besitzer) und dem Namen Pierre (Peter) abgeleitet. Ein weiterer lateinischer Name für das Dorf lautet Templum Petri.
Dompierre war im Besitz des Bischofs von Lausanne, der den Zehnten dem Lausanner Domkapitel übergab. Vom 13. bis zum 15. Jahrhundert ist eine ortsansässige Adelsfamilie bekannt, die den Namen de Dompierre übernahm. Mit der Eroberung der Waadt durch Bern im Jahr 1536 gelangte Dompierre unter die Verwaltung der Landvogtei Moudon. Nach dem Zusammenbruch des Ancien régime gehörte das Dorf von 1798 bis 1803 während der Helvetik zum Kanton Léman, der anschliessend mit der Inkraftsetzung der Mediationsverfassung im Kanton Waadt aufging. 1798 wurde es dem Bezirk Moudon zugeteilt.
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