Geschichte
Nach dem Zweiten Weltkrieg stellte man etwa 100 cm unter dem heutigen Verlauf der Hochstraße eine Römerstraße fest. Anhand von Münzfunden kann sie um 98–117 n. Chr. datiert werden. Bei Ausgrabungen in der Propsteikirche fand man Gräber aus der vorfränkischen Zeit. Vielleicht markiert dies die Besiedlung Heinsbergs. Diese konzentrierte sich wohl zunächst auf den Bereich des heutigen Burg- und Kirchberges. Das Areal stellt heute die größte noch erhaltene Motte des Rheinlandes dar. Auf diesem Sporn, der sich am Rand des Rurtales erhebt bauten die Heinsberger Herren ihre Burg, die zum Typ der Randhausburgen gehörte. Die Vorburg wurde durch einen künstlich angelegten Graben von der Hauptburg getrennt. Auf diesem Platz errichtete man auch die Pfarr-
und spätere Stiftskirche St.Gangolf. Als erster Herr von Heinsberg ist Goswin I. anzusehen, der ab 1085 als solcher erwähnt wird. Daneben hatte er auch die Herrschaft Valkenburg östlich von Maastricht inne. Verheiratet war Goswin mit Oda von Walbeck. Sie gründete das Heinsberger Gangolfus-Stift. Goswin II. – Sohn der o. g. – stiftete das Prämonstratenserkloster zu Heinsberg. Er hatte jahrelang die Reichslehen Gangelt und Richterich in Besitz, die ihm König Konrad III. entzog. Goswin verweigerte jedoch die Herausgabe, woraufhin Herzog Heinrich von Limburg im Jahr 1144 auf Befehl des Königs Heinsberg zerstörte.
Erstmals 1255 wird der Ort in einer Urkunde des Heinrich von Sponheim-Herr von Heinsberg und seiner Ehefrau Agnes von Heinsberg als Stadt erwähnt. Die Herren von Heinsberg konnten ihre Selbständigkeit durch Anlehnung an die jeweilige Vormacht am Niederrhein behaupten: bis 1288 (Schlacht bei Worringen) an Kurköln, nach 1288 an Brabant, nach 1371 (Schlacht bei Baesweiler) an Jülich und seit dem beginnenden 15. Jh. an Brabant/Burgund.
Die männliche Linie der Herren von Heinsberg starb mit Johann IV. im Jahr 1448 aus. Über seine Tochter Johanna – die 1456 Johann II. Graf von Nassau-Saarbrücken heiratete – und deren gemeinsame Tochter Elisabeth – 1472 mit Wilhelm III.(IV.) Herzog von Jülich und Berg verheiratet – kam die Herrschaft Heinsberg an das Herzogtum Jülich-Berg. 1484 wurde das Gebiet als eigenes Amt dem Herzogtum einverleibt. Die Burg diente von da ab als Sitz der herzoglichen Verwaltung. 1543 nahmen kaiserlichen Truppen im Dritten Geldrischen Erbfolgekrieg Heinsberg ein und zerstörten die Stadt teilweise.
Möglicherweise ist die Burg in den so genannten Raubkriegen Ludwig des XIV. Ende des 17. Jahrhunderts von französischen Truppen zerstört worden. Dafür liegen allerdings keine schriftlichen Beweise vor.
Das Amt Heinsberg war gerichtlich in sechs Bezirke eingeteilt, den Dingstühlen oder Schöffengerichten. Für sie war das Stadtgericht Heinsberg die nächst höhere Instanz.
Beim größten Stadtbrand 1683 wurde die gesamte Unterstadt mit dem auf dem Marktplatz gelegenen Rathaus vernichtet.
1794 drangen französischen Revolutionstruppen unter Führung General Jourdans bis an die Rur vor. Die Österreicher hatten zu deren Abwehr auch Posten in Heinsberg stationiert. Am 2. Oktober 1794 vertrieb Brigadegeneral Bernadotte die Besatzung aus der Stadt und führte seine Truppen weiter zwischen Oberbruch und Dremmen auf die Rur zu, wo sie in der Nähe der Schanz eine Brücke errichteten. Heinsberg gelangte wie das gesamte linksrheinische Gebiet unter französische Herrschaft und wurde im Département de la Roer, Arrondissement Aachen, Sitz der Mairie Heinsberg und eines Friedensgerichtes im gleichnamigen Kanton.
Nach der Neuordnung Europas im Rahmen des Wiener Kongresses kam die nunmehrige Bürgermeisterei Heinsberg 1816 zu Preußen und wurde Kreisstadt. Nach dem ersten Weltkrieg war ab 1918 bis 1926 zunächst (bis 1919) französisches, dann belgisches Militär in Heinsberg stationiert. 1932 wurden die damaligen Kreise Heinsberg und Geilenkirchen zusammengelegt. Heinsberg verlor seinen Kreissitz. Am 16. November 1944 wurde die Stadt durch einen alliierten Bombenangriff schwer zerstört.
Im Rahmen der kommunalen Neugliederung erlangte Heinsberg 1972 erneut den Kreissitz.
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