Sehenswürdigkeiten
•Die Heinsheimer Bergkirche wurde bereits im 10. Jahrhundert erwähnt. Sie hat im Chor ein gotisches Kreuzgewölbe mit mittelalterlichen Malereien, außerdem mehrere Grabdenkmale derer von Ehrenberg. Bei der Kirche ist eine Trockenmauer mit Fragmenten historischer Grabsteine sowie die Grabanlage der Freiherren von Racknitz. Der uralte Brunnen, vermutlich ein alter Taufbrunnen, wurde mitsamt dem Brunnenhaus zuletzt 1898 neu gefasst.
•Burg Ehrenberg stammt im Kern aus dem 12. Jahrhundert, die Vorburg wurde im 17./18. Jahrhundert errichtet. Die Burgkapelle St. Alban (erbaut 1602) wurde 1776 barock umgestaltet.
•Schloss Heinsheim (1725) mit Schlosskapelle (erstmalig erwähnt 1621)
•Die Ortsmitte ist reich an historischem Baubestand. Die Fachwerkbauten des 18. Jahrhunderts sind oft auf älteren Fundamenten errichtet. Viele Bauten datieren bis auf das 16. Jahrhundert zurück, wurden freilich in der Vergangenheit häufig dem Bedarf entsprechend baulich umgestaltet. In der ehemaligen Synagoge von 1796 befindet sich heute eine Werkstatt. Das Rathaus ist ein neuzeitlicher Zweckbau an der Stelle von älteren, bereits 1536 erwähnten Vorgängerbauten.
•Die Kirche ist der vierte und jüngste Sakralbau in Heinsheim. Auf dem nahen Friedhof befindet sich ein Kriegerdenkmal für die „siegreichen Helden“ 1870/71.
•Außerhalb des Ortes liegt auf dem Höhenzug zwischen Neckar und Fünfmühlental ein im 16. Jahrhundert angelegter Judenfriedhof mit über 1000 historischen Grabsteinen.
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