Geschichte
Irndorf wurde im Jahre 1094 von einem Adligen des Klosters Beuron namens Ullrich von Urendorf gegründet. Jahrhunderte später wurde Urendorf in Ürendorf vom Kloster Allerheiligen in Schaffhausen umbenannt. Von den verschiedenen geistliche und weltliche Herren, die das Dorf bis 1806 beherrschten, treten vor allem die Grafen von Zollern und die Herren von Enzberg hervor. Danach kam das Dorf zu Württemberg. Auf der Gemarkung befand sich die heute nicht mehr auffindbare Burg Spaltfels.
Über Jahrhunderte hinweg trug die Gemeinde den Namen Irrendorf bis sie schließlich 1972 in Irndorf umbenannt wurde. Die Umbenennung erfolgt auf der Grundlage eines Dokumentes, welches bei Restaurierungsarbeiten in der alten Friedhofskirche gefunden wurde.
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