Geschichte
Kirchberg liegt an einer strategisch wichtigen Stelle, dem Jagstübergang, erst als Furt und dann als Brücke, auf halbem Weg zwischen den Reichsstädten Schwäbisch Hall und Rothenburg. Zur Sicherung entstand die Höhenburg Kirchberg und jenseits der Jagst die Burg Sulz, die im Bauernkrieg 1525 zerstört wurde. Im Jahr 1373 gab Kaiser Karl IV. in einer Urkunde dem Grafen Kraft IV. zu Hohenlohe die Erlaubnis, vor seiner Burg Kirchberg an der Jagst eine Stadt zu bauen und sie zu befestigen.
Am 10. Mai 1983 stürzte im Ortsteil Hornberg ein US-Kampfflugzeug vom Typ F-16A der Hahn Air Base im Tiefflug ab und zerstörte dabei ein Feuerwehrhaus und den Keller eines zweistöckigen Wohnhauses. Der Pilot kam dabei ums Leben.
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