Geschichte
Ursprünglich war Lehrensteinsfeld ein Ganerbiat. Die erste urkundliche Erwähnung eines der Ortsteile der Gemeinde (Lehren) entstammt dem Jahre 1257; Steinsfeld wurde zum ersten Mal im Jahre 1384 erwähnt. Beide Dörfer haben bereits in dieser Zeit eine gemeinsame Gemeinde gebildet. Im 14. Jahrhundert waren sie im Besitz der Herren von Weinsberg, die einen Teil der Güter und Rechte der Adelsfamilie von Weiler zum Lehen gaben. Auch andere benachbarte Adelige wurden mit Rechten belehnt, darunter die Herren von Michelfeld und die Herren von Gemmingen. 1384 baute ein Siegfried von Michelfeld auf dem Areal einer alten Burg ein Haus. 1465 verkaufte ein Dietrich von Weiler ein Viertel von Vogtei und Gericht an den pfalzgräflichen Türhüter Hans Heil. Nach dem Ende der Herren von Weinsberg gelangte der Ort an die Kurpfalz, wobei die Lehensverhältnisse zunächst bestehen blieben. Im 16. Jahrhundert kam Lehrensteinsfeld an Württemberg, wobei die Gemmingenschen Rechte ebenfalls weiterbestanden.
Zumindest ein Teil des Ortes war 1535 im Besitz von Philipp von Gemmingen, welcher auch 1540 das heutige Schloss erbauen ließ. 1591 kam durch die Heirat von Philipp Dietrich von Gemmingen mit Barbara von Mentzingen ein weiterer Teil des Ortes zu den Gemmingen. Die Gemmingen konnten ihren Besitz und ihre Rechte am Ort durch Zukäufe außerdem vergrößern, jedoch wurde der Besitz infolge Zersplitterung durch Erbteilung unrentabel, so dass die Ganerben Johann Leonhard von Mentzingen, Weiprecht von Gemmingen und Johann Schertel von Burtenbach das Schloss samt Dorf im Jahr 1649 an den im dreißigjährigen Krieg vermögend gewordenen französischen Feldmarschall Ludwig von Schmidberg verkauften. Anlässlich des Verkaufs wurden die Besitzer als Ganerben bzw. Schloss und Dorf als „freiadelig“ bezeichnet. Schmidberg versuchte, Lehrensteinsfeld zu einem selbstständigen ritterschaftlichen Besitz auszubauen. Seine hohe Gerichtsbarkeit über den Ort wurde 1650 und 1659 von den Kaisern Ferdinand II. bzw. Leopold bestätigt. Ein erstes Dorfrecht wurde 1652 niedergeschrieben und hatte 1731 seine endgültige Fassung. Nach dessen Tod spaltete sich der Besitz wieder unter seinen Nachkommen und Verwandten auf. Mit dem Aussterben der von Schmidbergs im Mannesstamm 1777 ging der Besitz an die Erben von Hygle, von Waldfells und von Kechler, die ihn um 1788 an Weiprecht von Gemmingen verkauften. Weiprechts Frau war Charlotte Ernestine, geb. von Schmidberg. Sie vererbte Gut und Schloss Lehrensteinsfeld an ihre Nichte Luise Freiin von Gemmingen, Gemahlin des Freiherrn Franz Göler von Ravensburg. Deren Söhne Ferdinand und Karl Göler von Ravensburg verkauften es jedoch bereits 1856 für 90.000 Gulden an den Fürsten Karl von Hohenlohe-Bartenstein. 1887 kaufte Julius Dietzsch aus Stuttgart das Schloss mit seinen Besitzungen.
1805 fiel der Ort an Württemberg und wurde dem Oberamt Weinsberg zugeschlagen, wobei die ritterschaftlichen Rechte aufgehoben wurden. Nach der Auflösung des Oberamts Weinsberg 1926 kam Lehrensteinsfeld zum Oberamt und späteren Landkreis Heilbronn. 1939 wurden 755 Einwohner gezählt, Ende 1945 waren es 919.
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