Geschichte
Der Name Münsingen kommt wahrscheinlich von einem alemannischen Sippenführer Munigis, der auf dem heutigen Stadtgebiet eine Huntare gründete. 775 taucht dann der Name erstmals auf einer Schenkungsurkunde des Klosters Lorsch auf. Die Münsinger Kirche wird 804 genannt. Nach der Frankenherrschaft geht der Ort an die Grafschaft Urach, welche ihn 1263 an Ulrich I. von Württemberg verkauft. 1339 erhält Münsingen das Stadtrecht. Bei der Teilung von Württemberg 1441 wird Münsingen dem Uracher Teil zugeschlagen, bis hier 1482 im Münsinger Vertrag die Wiedervereinigung der Grafschaft Württemberg abgeschlossen wird. Am 23. Oktober 1654 wurde Münsingen zum Oberamt erhoben.
Kulturell entstammt die Kernstadt Münsingen wie auch die Stadtteile Apfelstetten, Auingen, Böttingen, Buttenhausen, Dottingen, Hundersingen, Rietheim und Trailfingen aus dem lutheranischen Umfeld Altwürttembergs. Durch den Stadtteil Magolsheim verlief die Grenze zwischen Württemberg und Vorderösterreich. Durch diese Besonderheit hat dieser kleine Ort zwei Kirchen (evangelisch und katholisch). Die anderen Stadtteile Bichishausen, Gundelfingen und Bremelau sind durch ihre frühere fürstenbergische bzw. vorderösterreichische Zugehörigkeit katholisch geprägt. Die Größe und Bedeutung Münsingens leitet sich ursprünglich durch die strategische Lage ab. Münsingen war der württembergische Widerpart gegenüber der vorderösterreichen Donaustadt Ehingen.
Von 1938 bis 1973 war Münsingen die Hauptstadt des Landkreises Münsingen.
1895 begann das Deutsche Reich auf dem Markungsgebiet mit der Errichtung eines Truppenübungsplatzes, der 1942 zum gemeindefreien Gebiet Gutsbezirk Münsingen erklärt wurde. Das 1915 errichtete Neue Lager, das seit 1965 Herzog-Albrecht-Kaserne hieß, wurde am 31. März 2004 endgültig geschlossen. Das Kasernengelände wurde von der Gemeinde in eine Parksiedlung umgewandelt. Seit April 2006 ist der 6698 ha große ehemalige Truppenübungsplatz und die ehemalige Gemeinde Gruorn auf ausgewiesenen Wegen für die Öffentlichkeit zugänglich.
Die Gemeinde Magolsheim erlangte traurige Berühmtheit, als in der Nacht vom 3. auf den 4. Juni 1957 mehrere Dutzend der ca. 450 Einwohnerinnen und Einwohner in gemeinschaftlicher Aktion ein Wohnhaus zerstörten, in dem am nächsten Tag eine Sinti-Familie einziehen wollte. Zuvor hatte die Gemeinde Magolsheim über alle möglichen Wege versucht, den Zuzug dieser Familie zu verhindern. Als dieses nicht gelang griffen die Bürgerinnen und Bürger zur Selbstjustiz und schleiften das zweigeschossige Haus bis auf die Grundmauern. In einem Prozess 1958 wurden 31 Personen wegen Landfriedensbruchs und der Zerstörung von Bauwerken zu Gefängnisstrafen auf Bewährung verurteilt, in der Einschätzung weiter Teile der Öffentlichkeit waren sie jedoch moralisch im Recht. Die "Affäre Magolsheim" war eines der deutlichsten Zeichen eines immer noch weit verbreiteten Antiziganismus in der BRD.
Bei Münsingen befinden sich folgende Burgruinen und Burgreste: Burg Bichishausen, Burg Buttenhausen, Burg Hohengundelfingen, Burg Hohenhundersingen, Burg Hohloch, Ruine Niedergundelfingen.
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