Geschichte
Wie bei allen Ortschaften rund um den Sempachersee ist das Gemeindegebiet schon früh besiedelt worden. Dies belegen Ausgrabungen, bei welchen neolithische und bronzezeitliche Pfahlbauten zum Vorschein kamen. Auch zur Zeit der Römer und der alemannischen Landnahme war die Gegend bewohnt (römische Siedlungsreste und Alemannengräber beweisen dies). Historisch erstmals erwähnt wird der Ort im Jahr 1150 in den Besitzurkunden des Klosters Muri, der Acta Murensia. Bereits kurze Zeit später wurden die Habsburger die neuen Herren über die Gemeinde. Sie erhielt von diesen um 1220 das Stadtrecht. Die Habsburger gründeten damals entlang der so genannten Baslerstrasse etliche Städtchen, um sich den Weg von Basel nach Italien über Luzern und den Gotthardpass zu sichern.
Durch die Expansionspolitik der Stadt Luzern bedroht, schloss sich das Städtchen am 6. Januar 1386 dieser an. So entging sie im Gegensatz etwa zu Rothenburg oder Wolhusen der Zerstörung durch die Eidgenossen. Die Habsburger waren nach diesem Akt wütend und beschlossen, dem Städtchen und den Eidgenossen eine Lektion zu erteilen. Dies führte am 9. Juli 1386 zur Schlacht bei Sempach, die den Habsburgern eine empfindliche Niederlage eintrug. 1393 wurde hier der Sempacherbrief ausgehandelt. Die Zugehörigkeit von Sempach zu Luzern wurde von den Habsburgern allerdings erst 1415 anerkannt.
Sempach bildete bis 1798 eine eigene Vogtei mit wesentlich mehr Rechten für die Bürgerschaft als in den Landgemeinden. Von 1798 bis 1803 war es Hauptort des Distrikts Sempach. Seither gehört es zum damals neu geschaffenen Amt Sursee. Bereits im 18. Jahrhundert verlor das Städtchen viel von seiner früheren Bedeutung, als am linken Ufer des Sempachersees eine neue grosse Strasse (Luzern-Neuenkirch-Sursee) erstellt wurde und es fortan abseits der Hauptverkehrsachse lag. Der Name scheint vom ehemaligen Sempacker zu stammen, Ein Gebiet im Mündungsgebiet der Aa auf welchem früher Sempen (einheimische Krautpflanze) gepflanzt wurden, welche Hauptbestandteil des damaligen Habsburger Nationalgerichts Kohlsuppe war.
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