Geschichte
Die ersten Siedler dieser Küstenregion waren Kelten und von Süden kommende Phönizier, die wahrscheinlich mit Booten aus ihren Gebieten hierher kamen. Zeugen der keltischen Besiedelung dieser Zeit sind in der ganzen Gegend verstreute Kult- und Grabstätten. Unter den Römern (von 100 v.Chr bis 400 n.Chr. gab es starke Aktivitäten der Fischverarbeitung im Bereich Setúbal. Dies zeigen insbesondere der Ausgrabungen der römischen Siedlung Cetóbriga auf der gegenüber liegenden Halbinsel Troia, wo es noch gut erhaltene Hafenanlagen und Fischverarbeitungsstätten zu besichtigen gibt.
Nach den Römern kamen um 410 n.Chr. die Germanen in das Gebiet des heutigen Portugals gefolgt von den Westgoten um 600 n.Chr. Troia nahm in dieser Zeit an Bedeutung ab, weil sich die Dünen dort ständig über den Ort legten. Andere Orte der Umgebung, wie Azeitão, wegen der hohen Fruchtbarkeit oder Alcácer do Sal wegen des geschützt liegenden Hafens erhielten unter den Arabern mehr Wichtigkeit.
Um das Jahr 700 herum wurden große Teile der iberischen Halbinsel durch die Mauren erobert, die im Bereich von Setubal bis ins 12. Jahrhundert hinein herrschten. Einige Grundmauern der Altstadt gehen auf diese Zeit zurück. Nach der Rückeroberung des Gebiets durch die Christen und der Ausrufung des portugiesischen Königreichs, wurde in Palmela der Orden des Schwertes von Santiago eingerichtet. Auch Setúbal erhielt sein erstes Stadtrecht in einer „Carta Foral“ von D. Paio Peres, dem Abt des Ordens aus Palmela.
1343 begann man damit Setúbal mit einer geschlossenen Stadtmauer zu umgeben, von der noch heute Reste übrig geblieben sind, die das große Erdbeben von 1755 überstanden haben.
Mehr und mehr entwickelte sich Setúbal zu einem wichtigen portugiesischen Hafen, von dem unter anderem viele der portugiesischen Entdeckungsreisen ausgingen. Die Entdeckungen brachten der Stadt großen Reichtum unter dem König D. Afonso V und später unter Heinrich dem Seefahrer. Im 15. Jahrhundert konstruierten die Franziskaner den Convento de Jesus in Setúbal, womit die Stadt auch zu einem kirchlichen Zentrum heranwuchs. Ab 1487 wurde eine Wasserleitung nach Setúbal durch König D. João II hergestellt, die zu weiterem Anwachsen der Stadtbevölkerung führte. Im Jahr 1522 ließ der damalige König D. Filipe II das Fort S. Filipe bauen, welches noch heute existiert.
Auch in dieser Zeit begann man damit den Muskateller in dem mittelmeerähnlichen Klima von Setúbals Umgebung hauptsächlich auf Kalkboden zu pflanzen.
Das ausgeglichene Klima und die reizvolle Landschaft lockten den Lissabonner Adel an, der hier im 16., 17. und 18. Jahrhundert seine Paläste und Landhäuser bauen ließ. Mittlerweile hatte sich Lissabon über den Tejo gestreckt, und bis heute kriechen die Vororte entlang der Schnellstraße immer weiter in Richtung Setúbal.
Zu Beginn des 18. Jahrhunderts wurde S. Francisco Xavier zum Schutzheiligen der Stadt gewählt. Trotzdem vernichtete das große Erdbeben mit Tsunami von 1755 viele Häuser in Setúbal und der gesamten tiefer liegenden Umgebung. Setúbal bekam das Stadtrecht im Jahre 1860. Das 19. Jahrhundert brachte Setúbal weitere Ausdehnung und machte es zu einem industriellen Zentrum des Landes. Auch die 1863 fertig gestellte Eisenbahnverbindung zwischen Barreiro und Setúbal trug weiter zur Industrialisierung bei.
1926 wurde Setúbal zur Destrikthauptstadt ernannt und 1975 zum Sitz der Diözese.
Seit 1995 findet hier das 1985 gegründete internationale Filmfestival Festróia statt.
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