Geschichte
Das Gebiet Steinheims war bereits in der Römerzeit besiedelt (90–260 n. Chr.), wovon Ausgrabungen eines römisches Bades zeugen. Seine erste Erwähnung findet Steinheim im Lorscher Codex, der vom Jahr 832 datiert. Im 12. Jahrhundert errichteten die Markgrafen von Baden auf den Überresten des römischen Bades einen Herrenhof. Ab 1255 bestand in Steinheim im früheren badischen Herrenhof ein einflussreiches Frauenkloster der Dominikanerinnen, das u. a. auch Ländereien in Esslingen am Neckar erwarb und ab 1271 die Ortsherrschaft innehatte. Der Stadtname lautete seinerzeit noch „Steinen“. Das Kloster wurde während der Reformation zwischen 1550 und 1560 säkularisiert und brannte im Jahre 1643 vollständig ab; Ausgrabungsfunde sind heute im Stadtmuseum zu besichtigen. Vor dem Übergang an Württemberg im Jahre 1564 wurde der Ort gelegentlich als Stadt bezeichnet, formell wurde das Stadtrecht jedoch erst 1955 verliehen.
Gegen Ende des 19. Jahrhunderts entwickelte sich Steinheim zu einem bedeutenden Standort der württembergischen Möbelindustrie, welche heutzutage allerdings so gut wie keine Rolle mehr spielt. Steinheim gehörte zum Oberamt Marbach und kam nach dessen Auflösung 1938 zum Landkreis Ludwigsburg.
1933 wurde bei Steinheim der Schädel eines Urmenschen, des sogenannten Homo steinheimensis, gefunden. Es ist bis heute der drittälteste Menschenfund in ganz Europa. Dem Homo steinheimensis ist das Urmensch-Museum in Steinheim gewidmet.
Neben dem Museum zählt zu den heutigen Attraktionen das Wellarium, ein Freibad mit künstlicher Meereswellensimulation.
Kleinbottwar gehörte im Mittelalter verschiedenen Rittergeschlechtern, erst 1805 kam es an Württemberg. Am 1. Dezember 1971 wurde Kleinbottwar nach Steinheim eingemeindet.
Höpfigheim gehörte seit dem 14. Jahrhundert den Grafen/Herzögen von Württemberg, die es als Lehen weitergaben, u. a. an die Jäger von Gärtringen, die auch das kleine Schloss im Ortszentrum erbauten. Dieses war ursprünglich eine Wasserburg (die einzige im Landkreis Ludwigsburg), bis der Wassergraben im 18. Jahrhundert zugeschüttet und die Zug- durch eine Steinbrücke ersetzt wurde. Die Eingemeindung nach Steinheim erfolgte am 1. Januar 1973.
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