Geschichte
Während der Römerzeit befand sich beim heutigen Valeyres-sous-Ursins ein Refugium. Es wurden auch zahlreiche Münzfunde gemacht. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte 1184 unter dem Namen de Valeres. Der Ortsname geht auf die römischen Geschlechts- respektive Personennamen Valerius und Valeria zurück und deutet auf die Fundstücke aus der Römerzeit hin.
Seit dem Mittelalter unterstand Valeyres-sous-Ursins der Herrschaft Belmont. Mit der Eroberung der Waadt durch Bern im Jahr 1536 gelangte das Dorf unter die Verwaltung der Vogtei Yverdon, die niedere Gerichtsbarkeit hatte die Kastlanei Belmont inne. Nach dem Zusammenbruch des Ancien régime gehörte Valeyres-sous-Ursins von 1798 bis 1803 während der Helvetik zum Kanton Léman, der anschliessend mit der Inkraftsetzung der Mediationsverfassung im Kanton Waadt aufging. 1798 wurde es dem Bezirk Yverdon zugeteilt.
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