Geschichte
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte 1182 als de Spanengis. Später erschienen die Bezeichnungen Espaningio (1224), Espalingio (1283) und Espallingiez im 14. Jahrhundert. Der Ortsname geht vermutlich auf den burgundischen Personennamen Ipano zurück und bedeutet bei den Leuten des Ipano. Durch die Rodung des Waldgebietes am Südhang des Jorat entstanden im 11. Jahrhundert die ersten Siedlungen. Epalinges gehörte im Mittelalter dem Lausanner Domkapitel.
Mit der Eroberung der Waadt durch Bern im Jahr 1536 kam Epalinges unter die Verwaltung der Landvogtei Lausanne. Nach dem Zusammenbruch des Ancien régime gehörte das Dorf von 1798 bis 1803 während der Helvetik zum Kanton Léman, der anschliessend mit der Inkraftsetzung der Mediationsverfassung im Kanton Waadt aufging. 1798 wurde es dem Bezirk Lausanne zugeteilt. In der ersten Hälfte des 20. Jahrhunderts wurde die Eingemeindung von Epalinges in die Stadt Lausanne mehrfach diskutiert, 1947 aber verworfen.
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